تحقیق بررسی رباتهای Biped

تحقیق بررسی رباتهای Biped

دریافت

تحقیق بررسی رباتهای Biped

دسته بندي : فنی و مهندسی » مکانیک

جزئیات و دریافت

مقدمه:رباتهای Biped پنج لینكه مزایایی از قبیل سادگی در مدلسازی ، كارآمدی در نمایش حركت انواع رباتهای دوپا و … را دارا می‌باشند.هرچند
كه مدلسازی و كنترل رباتهای Biped پنج  لینكه  به طور مناسبی انجام نگرفته
است. مقاله اخیر به مطالعه روش سیستماتیك برای دینامیك و كنترل رباتهای
Biped پنج لینكه راه رونده پرداخته است. نخست، مدل دینامیكی سیـــكــل كامل
گام در صفــحــه منــحنــی ‌وار ارائــه شــد كــه شامـل فـــازهای
(Single Support Phase, Double Support Phase) بود. مدل سینماتیكی جدید
ساخته شده برای رباتهای Biped پنج لینكه بوسیله ویرایش و تعاریف قراردادی
پارامترهای فیزیكی مشخص سیستم، به طور مؤثری فرآیند استخراج را ساده سازی
كرده و نهایتاً ‌مدل دینامیكی سیستم از این طریق استخراج می‌شود. مدل عمومی
جهت تشریح دینامیك ) Biped ( در رباتهای صفحه‌ای چند لینكه و برخوردشان
برای مواردی كه ماتریس ژاكوبین مرتبه كامل یا ناقص باشد فرمول‌بندی و حل
شده است.دومین روش سینماتیك پیشنهاد شده جهت تركیب سیكل گام مجاز برای
تنظیم گام در شرایط مختلف زمین می‌باشد. نخست روش فرمولبندی سازگار با مسیر
با تابع چند ضابطه‌ای زمان برای مفصل ران و پای متحرك و حركت نوك پا تأمین
شده و پروفیل زوایای مفاصل نیز بر این اساس تعریف شده است. مبنای فرمول
دینامیكی وطرح حركتی قوانین كنترلی sliding mode)  (برای اولین بار برای
این منظور مورد استفاده قرار گرفت. و جهت تنظیم حركت در طی فاز (DSP) به
عنوان یك بازوی اضافی در نظر گرفته شده است. در این مباحث كنترل، پایداری
(robustness) مورد بررسی قرار گرفته و اثرات آن بوسیله شبیه سازی كامپیوتری
اثبات شده است و نهایتاً دینامیك impact و اثراتـش بر روی رخدادهای حین
تماسBiped پنج راه رونده مورد مطالعه قرارگرفته است. برای مرتبط ساختن
انواع impact با پارامترهای مشخص گام آنالیز پارامتری انجام گرفته و
نتایجشان در فرم گرافیكی و در فضای پارامتری  بیان شده است. از طریق آنالیز
پارامترهای  نواحی مشخص می‌توان فهمید كه اگر  هیچ یك از حالتهای (SSP) و
(DSP)  رخ ندهد ممكن است تركیبی از این دو حالت رخ دهد.این نتایج اهمیت
فیزیكی نهفته در مكانیزمهای (biped impact) جهت ساده سازی در ایجاد طرح
حركتی وتنظیم حركت برای پیشگویی رخدادهایی‌كه می‌تواند در موقع تماس ایجاد
شود را نشان می‌دهد.

دسته بندی: فنی و مهندسی » مکانیک
تعداد مشاهده:
2072
مشاهده

فرمت فایل دانلودی:.zip

فرمت فایل اصلی: docx
تعداد صفحات: 109

حجم فایل:1,214
کیلوبایت

 قیمت:

23,500 تومان

پس از پرداخت، لینک دانلود فایل برای شما نشان داده می شود.

 
پرداخت و دریافت فایل

راهنمای استفاده:
مناسب رشته های مهندسی مکانیک و مکاترونیک

محتوای فایل دانلودی:

در قالب Word وقابل ویرایش

برچسب ها:
دانلود پایان نامهپایان نامهپایان نامه مکانیکمکاترونیکپایان نامه رباتهای Bipedپایان نامه رباترباتربات BipedBipedدانلودرشته مکانیکطراحی رباتساخت رباتآموزش ساخت ربات

به اشتراک بگذارید:

  • پاورپوینت محاسبه ی عبارت توان دار و ساده کردن عبارت های توان دار ریاضی هفتم

    پاورپوینت محاسبه ی عبارت توان دار و ساده کردن عبارت های توان دار ریاضی هفتم دریافت پاورپوینت محاسبه ی عبارت توان دار و ساده کردن عبارت های توان دار ریاضی هفتم دسته بندي : پاورپوینت مدارس » کلاس هفتم جزئیات…

  • پاورپوینت پروفیل های در و پنجره

    پاورپوینت پروفیل های در و پنجره دریافت پاورپوینت پروفیل های در و پنجره دسته بندي : فنی و مهندسی » معماری جزئیات و دریافت دانلود پاورپوینت با موضوع پروفیل های در و پنجره،در قالب ppt و در 30 اسلاید قابل…

  • پرورش زنبور عسل 1

    پرورش زنبور عسل 1 دریافت پرورش زنبور عسل 1 دسته بندي : علوم پزشکی » دامپزشکی جزئیات و دریافت این فایل حاوی مطالب:تفاوت زنبور کارگر,نر وملکه همراه با عکس .جفت گیری ملکه,غدد زنبور همراه با نکات کاربردی از ان, اهمیت…

  • مبانی نظری و پیشینه پژوهش در خصوص تعاریف و نظریه های تعهد سازمانی و فرهنگ سازمانی

    مبانی نظری و پیشینه پژوهش در خصوص تعاریف و نظریه های تعهد سازمانی و فرهنگ سازمانی دریافت مبانی نظری و پیشینه پژوهش در خصوص تعاریف و نظریه های تعهد سازمانی و فرهنگ سازمانی دسته بندي : عمومی » مبانی نظری…

  • تحقیق در مورد كامپيوتر (شناخت سخت افزار)

    تحقیق در مورد كامپيوتر (شناخت سخت افزار) دریافت تحقیق در مورد كامپيوتر (شناخت سخت افزار) دسته بندي : فنی و مهندسی » کامپیوتر و IT جزئیات و دریافت قسمتی از متن:1-1- مقدمهگر چه كامپيوترها تنها چند دهه اي است كه…

  • تحقیق در مورد بررسی استیفا و ایقا

    تحقیق در مورد بررسی استیفا و ایقا دریافت تحقیق در مورد بررسی استیفا و ایقا دسته بندي : علوم انسانی » حقوق جزئیات و دریافت دانلود تحقیق درس حقوق مدنی 6،در قالب word و در 16 صفحه، شامل:فهرست مطالب:چکیده    مبنای‌…

  • تحقیق فولادهاي HSS در ساخت رينگ

    تحقیق فولادهاي HSS در ساخت رينگ دریافت تحقیق فولادهاي HSS در ساخت رينگ دسته بندي : فنی و مهندسی » مواد و متالوژی جزئیات و دریافت دانلود تحقیق با موضوع فولادهاي HSS در ساخت رينگ ،در قالب Word و در…

  • پاورپوینت تم 4 درس ریاضی اول ابتدایی

    پاورپوینت تم 4 درس ریاضی اول ابتدایی دریافت پاورپوینت تم 4 درس ریاضی اول ابتدایی دسته بندي : پاورپوینت مدارس » کلاس اول دبستان جزئیات و دریافت دانلود پاورپوینت پایه اول دبستان با موضوع تم 4 درس ریاضی ،در قالب…

  • تحقیق جايگاه معماري عاميانه در معماري ايران

    تحقیق جايگاه معماري عاميانه در معماري ايران دریافت تحقیق جايگاه معماري عاميانه در معماري ايران دسته بندي : فنی و مهندسی » معماری جزئیات و دریافت دانلود تحقیق با موضوع جايگاه معماري عاميانه در معماري ايران،در قالب Word و در…

  • تحقیق سوره لقمان

    تحقیق سوره لقمان دریافت تحقیق سوره لقمان دسته بندي : علوم انسانی » معارف اسلامی جزئیات و دریافت تحقیق سوره لقمان؛ 13 صفحه و قابل ویرایش.به نام خدا، که رحمتى عمومى  و رحمتى خاص مؤمنین دارد.الم (1)این آیه هاى کتابى…

  • پاورپوینت گرمایش از کف

    پاورپوینت گرمایش از کف دریافت پاورپوینت گرمایش از کف دسته بندي : فنی و مهندسی » معماری جزئیات و دریافت دانلود پاورپوینت  پروژه درس تاسیسات ساختمانبا موضوع گرمایش از کف،در قالب ppt و در 55 اسلاید قابل ویرایش.بخشی از پاورپوینت…

  • پاورپوینت آشنایی با مرمت ابنیه مسجد جامع ارومیه

    پاورپوینت آشنایی با مرمت ابنیه مسجد جامع ارومیه دریافت پاورپوینت آشنایی با مرمت ابنیه مسجد جامع ارومیه دسته بندي : فنی و مهندسی » معماری جزئیات و دریافت دانلود پاورپوینت با موضوع آشنایی با مرمت ابنیه،با فرمت ppt و در…

  • تأثير تابش اشعه ليزر هم توان بر وزوز و شاخصه‌هاي آزمون الكترو كوكلئوگرافي و آزمون گسيلهاي صوتي گوش

    تأثير تابش اشعه ليزر هم توان بر وزوز و شاخصه‌هاي آزمون الكترو كوكلئوگرافي و آزمون گسيلهاي صوتي گوش دریافت تأثير تابش اشعه ليزر هم توان بر وزوز و شاخصه‌هاي آزمون الكترو كوكلئوگرافي و آزمون گسيلهاي صوتي گوش دسته بندي :…

  • پروژه کامل آمار پیرامون بررسی آمار بیماران یک مرکز درمانی

    پروژه کامل آمار پیرامون بررسی آمار بیماران یک مرکز درمانی دریافت پروژه کامل آمار پیرامون بررسی آمار بیماران یک مرکز درمانی دسته بندي : علوم پایه » آمار جزئیات و دریافت مقدمه:در ابتدا، آماري از مراجعات مددجويان به بهداري تهيه…

  • تحقیق انواع انبارهاي كارخانه هاي صنعتي

    تحقیق انواع انبارهاي كارخانه هاي صنعتي دریافت تحقیق انواع انبارهاي كارخانه هاي صنعتي دسته بندي : علوم انسانی » حسابداری جزئیات و دریافت دانلود تحقیق با موضوع انواع انبارهاي كارخانه هاي صنعتي،در قالب Word و در 64 صفحه قابل ویرایش.بخشی…

  • طرح توجیهی تولید چیپس از میوه جات

    طرح توجیهی تولید چیپس از میوه جات دریافت طرح توجیهی تولید چیپس از میوه جات دسته بندي : کارآفرینی » صنایع غذایی جزئیات و دریافت توضیحات:طرح توجیه فنی، مالی و اقتصادی (BP)  تولید چیپس از میوه جات که توسط کارشناسان…

  • نقشه ی زمین شناسی شهرستان شاهرود

    نقشه ی زمین شناسی شهرستان شاهرود دریافت نقشه ی زمین شناسی شهرستان شاهرود دسته بندي : علوم انسانی » جغرافیا جزئیات و دریافت شیپ فایل سازندهای زمین شناسی شهرستان شاهرود (واقع در استان سمنان) دسته بندی: علوم انسانی » جغرافیا…

  • مقاله ترجمه شده گاو برهمن Brahman

    مقاله ترجمه شده گاو برهمن Brahman دریافت مقاله ترجمه شده گاو برهمن Brahman دسته بندي : فنی و مهندسی » دام و طیور جزئیات و دریافت مقاله ترجمه شده گاو برهمن Brahman:برهمننژاد برهمن كه از گاوهاي بوسينديكاس سرچشمه گرفته، در…

  • پاورپوینت ماهیچه سازی به روش Cold box

    پاورپوینت ماهیچه سازی به روش Cold box دریافت پاورپوینت ماهیچه سازی به روش Cold box دسته بندي : فنی و مهندسی » مواد و متالوژی جزئیات و دریافت پاورپوینت ماهیچه سازی به روش Cold box:مقدمهماهیچه‌: ماهیچه جهت ایجاد خطوط داخلی…

  • پاورپوینت سقف هاي سبك

    پاورپوینت سقف هاي سبك دریافت پاورپوینت سقف هاي سبك دسته بندي : فنی و مهندسی » معماری جزئیات و دریافت دانلود پاورپوینت با موضوع سقف هاي سبك،با فرمت ppt و در 61 اسلاید قابل ویرایشبخشی از پاورپوینت :سقف کاذب لوکسآلوناين…

  • بررسی شبکه توزیع برق

    بررسی شبکه توزیع برق دریافت بررسی شبکه توزیع برق دسته بندي : کارآفرینی » برق و الکترونیک جزئیات و دریافت قسمتی از متن:يك شبكه قدرت از نقطه توليد تا مصرف،شامل اجزاء و مراتبي است كه ژنراتور را بعنوان مولد و…

  • تحقیق در مورد بررسی آب سنگین و ویژگی های آن

    تحقیق در مورد بررسی آب سنگین و ویژگی های آن دریافت تحقیق در مورد بررسی آب سنگین و ویژگی های آن دسته بندي : علوم پایه » شیمی جزئیات و دریافت مقدمه:آب سنگین آبی است که نسبت ایزوتوپ دوتریوم در…

  • پاورپوینت فصل چهاردهم علوم کلاس نهم مبحث تشریح اندام های داخلی ماهی قزل آلا

    پاورپوینت فصل چهاردهم علوم کلاس نهم مبحث تشریح اندام های داخلی ماهی قزل آلا دریافت پاورپوینت فصل چهاردهم علوم کلاس نهم مبحث تشریح اندام های داخلی ماهی قزل آلا دسته بندي : پاورپوینت مدارس » کلاس نهم جزئیات و دریافت…

  • قالب پاورپوينت آماده تغذیه

    قالب پاورپوينت آماده تغذیه دریافت قالب پاورپوينت آماده تغذیه دسته بندي : عمومی » گوناگون جزئیات و دریافت دانلود مجموعه  4 قالب یا تم پاورپوینت آماده تغذیهقالب های پاورپوینت جهت استفاده در جلسات دفاع رساله، پایان نامه، پروپوزال، سمینار و…

  • طرح توجیهی تاسیس آژانس مسافرتی سیر کودک

    طرح توجیهی تاسیس آژانس مسافرتی سیر کودک دریافت طرح توجیهی تاسیس آژانس مسافرتی سیر کودک دسته بندي : کارآفرینی » خدماتی و آموزشی جزئیات و دریافت خلاصه اجرايي (مديريتي):تأسيس آژانس مسافرتي مخصوص كودكان بين 4 الي 7 سال در جهت…

  • گزارش کارآموزی شرکت رهیافت سامانه های الکترونیکی رسا

    گزارش کارآموزی شرکت رهیافت سامانه های الکترونیکی رسا دریافت گزارش کارآموزی شرکت رهیافت سامانه های الکترونیکی رسا دسته بندي : فنی و مهندسی » کامپیوتر و IT جزئیات و دریافت در زیر به مختصری ازعناوین و چکیده آنچه شما در…

  • دانلود گزارش کارآموزی رشته کامپیوتر نرم افزار، مرکز بهداشت شهدای والفجر

    دانلود گزارش کارآموزی رشته کامپیوتر نرم افزار، مرکز بهداشت شهدای والفجر دریافت دانلود گزارش کارآموزی رشته کامپیوتر نرم افزار، مرکز بهداشت شهدای والفجر دسته بندي : فنی و مهندسی » کامپیوتر و IT جزئیات و دریافت در زیر به مختصری…

  • تحقیق همه چیز در مورد سمبوليسم

    تحقیق همه چیز در مورد سمبوليسم دریافت تحقیق همه چیز در مورد سمبوليسم دسته بندي : علوم انسانی » تاریخ و ادبیات جزئیات و دریافت دانلود تحقیق با موضوع سمبوليسم ،در قالب Word و در 23 صفحه قابل ویرایش.بخشی از…

  • گزارش کارآموزی رشته مهندسی نساجی، شرکت تولیدی رضا نخ مشهد

    گزارش کارآموزی رشته مهندسی نساجی، شرکت تولیدی رضا نخ مشهد دریافت گزارش کارآموزی رشته مهندسی نساجی، شرکت تولیدی رضا نخ مشهد دسته بندي : فنی و مهندسی » نساجی جزئیات و دریافت قسمتی از متن:شرح عملیات : مواداکریلیک به شکل…

  • پاورپوینت فصل پنجم زیست دهم

    پاورپوینت فصل پنجم زیست دهم دریافت پاورپوینت فصل پنجم زیست دهم دسته بندي : پاورپوینت مدارس » کلاس دهم جزئیات و دریافت دانلود پاورپوینت پایه دهم با موضوع فصل پنجم زیست ،در قالب ppt و در 71 اسلاید، قابل ویرایش.مناسب…

  • پاورپوینت معماری اسلامی

    پاورپوینت معماری اسلامی دریافت پاورپوینت معماری اسلامی دسته بندي : فنی و مهندسی » معماری جزئیات و دریافت هنر اسلامی تقریباً با روی کارآمدن سلسله امویان در سال ۴۱ هجری قمری و انتقال مرکز خلافت امویان از مدینه به دمشق،…

  • دانلود پروژه بررسی انواع نانو حسگرها

    دانلود پروژه بررسی انواع نانو حسگرها دریافت دانلود پروژه بررسی انواع نانو حسگرها دسته بندي : فنی و مهندسی » کامپیوتر و IT جزئیات و دریافت پیشگفتار:در قرنی كه ما در آن به سر مي بريم يعني قرن بيست ويكم…

  • مقاله جریان سیالات

    مقاله جریان سیالات دریافت مقاله جریان سیالات دسته بندي : فنی و مهندسی » مکانیک جزئیات و دریافت مقدمه:پديده هاي مربوط به جريان سيالات در علوم مهندسي و در طبيعت بسيار رخ مي دهند و مهم مي باشند. در اغلب…

  • تحقیق شيوه هاي ساخت و تزيين قلمدان

    تحقیق شيوه هاي ساخت و تزيين قلمدان دریافت تحقیق شيوه هاي ساخت و تزيين قلمدان دسته بندي : علوم انسانی » هنر و گرافیک جزئیات و دریافت چکیده:نوشتن از هنر کار ساده ای نیست ولیکن تحقیق و تفحص به منظور…

  • تحقیق تاريخ پيدايش اسرائيل

    تحقیق تاريخ پيدايش اسرائيل دریافت تحقیق تاريخ پيدايش اسرائيل دسته بندي : علوم انسانی » تاریخ و ادبیات جزئیات و دریافت دانلود تحقیق با موضوع تاريخ پيدايش اسرائيل،در قالب Word و در 67 صفحه قابل ویرایش.بخشی از متن تحقیق :پس…